基本信息：

申购单号：CB************

签约时间：发布竞价结果后7天内签约合同

申购主题：ROS无人驾驶教学套件

送货时间：发布竞价结果后30天内送达

******大学

安装要求：免费上门安装（含材料费）

报价要求：国产含税

收货地址：江苏省/徐州市/泉山区/****

发票类型：增值税专用发票

币种：人民币

预算：******

付款方式：货到验收合格后付款

备注说明：

申购明细：

采购内容：ROS无人驾驶教学套件

数量：10.0套

预算单价：

品牌：上海星研

型号：STAR ROS2A

规格参数：（一）系统功能要求及整体性要求
实验设备集阿克曼无人小车底盘、ROS2主控板、MCU控制板、激光雷达、相机、语音等于一体，可开展机器人底层功能、建图导航相关功能、人机交互相关功能、视觉处理相关功能、深度学习相关功能（需选配算力更高的ROS主控板）实验，具有很高的性价比和极佳的教学效果。
适合验证性实验、设计性实验、综合性实验。
（二）系统主要技术指标要求
产品配置：阿克曼版ROS2无人小车；ROS2主控：jetson nano；激光雷达：N10；相机：深度相机，语音交互。
技术规格：
（1）传感器：
编码器：增量式AB相GMR编码器500PPR；IMU：3轴磁力计+3轴陀螺仪+3轴加速度计；激光雷达：思岚A1激光雷达；深度相机：奥比astra深度相机；语音板：科大讯飞圆形6麦克风阵列语音板
（2）驱动方式：MG513电机+HWZ020舵机，阿克曼结构
（3）ROS2主控：Jetson nano
CPU ARM Cortex-A57 ******(四核)
GPU 128-coreMaxwell@921MHz
内存 4GB 64-bit LPDDR4 @1600MHz25.6GB/s
USB接口 4*USB3.0
影像输入 MIPI CSI
影像输出 2HDM12.0/DP1.2/eDP1.2|2*MIPI DSI
视频编码 H.264/H.265(4KP30)
视频解码 H.264/H.265(4KP60，2*4KP30)
板载存储 64GB内存卡
网络接口 Gigabit Ethernet/M.2 Key
GPIO引脚数 40
额定功率 5W
电源输入 5V
（4）续航时间：5.5h；负载能力：3kg
（5）核心控制器：32F407VET6，Flash：1M，SRAM：192K，主频：168M
（6）电源：12v 9800mah
（7）显示屏：0.96OLED
（8）机体材料：金属型材
（9）调试接口：SWD接口
（10）其他接口：串口、CAN、USB一键下载接口
（11）深度相机：奥比astra相机（RGBD）
功耗 小于2W，峰值电流小于500mA
深度图分辨率 640x480@30FPS
彩色图分辨率 640x480@30FPS
精度 1m： ±1-3mm
深度 FOV H 58.4°45.50
彩色 FOV H 63.1°V49.4°
延迟(毫秒) 30-45
数据传输 USB2.0或以上
供电方式 USB
最大分辨率下的最小深度距离(Min-Z) ~60cm
理想范围 0.6到4m
尺寸(毫米) 165×40×30mm
（12）激光雷达
型号 N10
类型 近距离
测距原理 TOF(室内外均可使用)
扫描角度 360°
角度分辨率 0.80
测量频率 4500次/s
扫描频率 10HZ
输出数据分辨率 15mm
外形尺寸 直径52*36.1mm
测量精度 ±4.5cm≈6m)(70%反射率目标)
光源 905nm激光
测量半径 12m 白色物体：25m 黑色物体：l1m
数据内容 方位、距离EEL 距离、角度、光强
电源 5VDC
环境温度 工作：-10℃~40℃；存储：-30℃~70℃
驱动方式 内置无刷电机
（13）ROS支持 ROS1/ROS2
STM32支持 支持STM32采集，提供例程
防护等级 IPX4
通信接口 标准串口(波特率：230400bps)
应用场景 清洁机器人、扫地机器人、科研教育 二维地图重建、实时导航避障、二维地图重建、实时导航避障、商用机器人、服务机器人、自动驾驶、大屏互动
（14）语音模块：
环形6麦，参数说明
类别 名称 规格型号/参数 数量 备注
模组 processor ActinsATS3605D
交互 sensor LED 12 硅麦 6
接口 音频输入：Analog 1×12pin
音频输出：USB2.0 1×USB 12pin 兼容烧写和通信口
电气特性 输入电压：DC 5V
尺寸 直径85mm
重量 语音板重量：52g 语音板+扬声器重量：92g
适宜拾音距离 3米以内
可拾音距离 6米
（15）功能：
机器人功能列表(以下是部分功能列表，配备相应的教程)
A机器人底层功能：底层ROS串口通信、预留CAN通信接口、IMU与里程数据反馈、电池电压检测与电压报警、陀螺仪零点漂移清除、场景机器人底盘运动学分析、航模遥控使用、底盘里程计修正
B建图导航相关功能实验：机器人URDF模型、机器人动态避障、机器人顶点导航、机器人多点导航、全局路径规划算法、TEB/DWA路径规划、DWB/MPPI/RPP路径规划、录制路径及跟踪复现路径、全覆盖路径规划、激光雷达角度屏蔽、激光雷达建图导航、rtab纯视觉建图导航、rtab视觉+雷达建图导航、Gmapping建图、Hector建图、Karto建图、Cartographer建图、Slam_toolbox建图、RRT自主建图、NAV2参数优化、机器人编队（领航者算法）、机器人编队切换、机器人编队避障、自动回充电桩标定及导航
C人机交互相关功能实验
键盘节点控制、APP蓝牙遥控、APP重力感应控制、APP调节PID参数、ROS APP图传与控制、ROS APP建图、ROS APP导航、声源定位、语音召唤、语音控制、语音导航、语音播报、语音交互、激光雷达跟随、TTS文本转音频功能、ROS Qt功能
D视觉处理相关功能实验
opencv应用与教程、网页摄像头监控、深度视觉跟随、KCF跟随、AR标签识别、RGB视觉巡线（融合雷达避障）、人体骨架识别、人体骨架跟随、3D视觉姿态控制、3D视觉建图、3D视觉导航、ORB视觉建图功能
E深度学习相关功能实验 （需选配算力更高的ROS主控板）
YOLO物体识别、YOLO手势识别、YOLO交通标志识别、深度学习模型训练、手势控制、沙盘地图自动驾驶、Tensorflow物体识别、Tensorflow目标检测、Tensorflow手写数字识别。

质保及售后服务：1.质保期：提供3年免费质保，自验收合格之日起计算。 2.项目实施、安装及验收标准 （1）供货方将设备运至指定地点后，供货方负责进行安装并承担与安装有关的所有费用，买方提供安装场地和必备的水电。 （2）供货方应派遣有实践经验的技术人员进行设备的调试及试运行工作，买方提供配合。因设备自身质量问题或安装出现差错，供货方应全权负责消除差错直到买方满意。 （3）验收内容：设备、主要备件、实验材料和技术资料（包含软件）的数量、型号和规格等与合同约定完全吻合。 （4）在所购设备调试完成并进行相关培训后，卖方应及时以书面形式通知买方进行验收。验收由卖方组织，由买方和卖方的代表在买方现场进行。验收时，逐项对设备的性能进行质量考核，并有买方技术人员出具设备能否满足合同约定的证明。通过验收后，由买方和卖方双方签订验收证书一式二份，双方各执一份。 3.售后服务、维修保养 （1）质保期内维修人员提供上门服务，并提供电话、网络技术服务支持。 （2）设备保修期满后，终身提供维修服务及技术支持。提供不超过市场价的零配件。 4.技术培训要求：设备安装调试结束后，供货方应该派专业技术人员提供技术培训，直至买方能独立操作该设备。

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